直線型柔性裝配系統(tǒng)，圖60-66為一個適用于批量裝配生產的柔性裝配系統(tǒng)，稱為可編程序裝配系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，裝配機器人是最重要的設備，不過還需要有傳送零件的輸送帶。機器人沿直線排列。裝配任務是在同一個底座裝配件裝上一個分裝配件，然后由輸送帶送到下一個裝配工位并再裝上另一個分裝配件。如此連續(xù)不斷的依次逐個裝上分裝配件，直至完成全部裝配工作。這種裝配方式最適合使用機器人。要求機器人不僅能完成裝配工作，而且要特殊的技巧或判斷，機器人不能勝任時，則由人工完成作業(yè)。
環(huán)路型柔性自動裝配系統(tǒng)，一種環(huán)路型柔性自動裝配系統(tǒng)的基本特點是結構不取決于特定的裝配順序。圖60-67為具有此特點的一個可裝配各種型號 的柔性裝配系統(tǒng)。該系統(tǒng)由三個子系統(tǒng)組成；可編程序裝配單元、系統(tǒng)存貯倉庫、柔性傳動系統(tǒng)。除這些子系統(tǒng)外，在裝配系統(tǒng)中還可加入特種功能的專門站，如檢驗站、清洗站和壓床等。
該系統(tǒng)的核心是可編程序裝配單元，其中工業(yè)裝配機器人完成直接的裝配動作。圖60-67中示出了三個可編程序裝配單元，每個單元包括一臺配備柔性夾爪的搬運機器人，一太配備螺母驅動器的旋擰螺釘的機器人和一個用于更換各種套筒扳手的自動更換系統(tǒng)。該裝配單元的一個典型應用是將汽車發(fā)動機的一些小部件通過螺釘直接安裝在發(fā)動機體上。這些螺釘連接，小部件和螺釘的搬運在傳統(tǒng)的裝配系統(tǒng)中均靠手動進行，而現(xiàn)在可以在一個定點裝配位置上，使用機器人進行可編程序的柔性和擰緊螺釘。在可編程序裝配單元中，一臺機器人用來搬運和裝入零部件，另一臺機器人將螺釘插入并擰緊，使小部件裝在發(fā)動機的機體上。搬運機器人由直流電動機驅動，其進行可編程序控制，用電位器測量。夾緊力也可編程控制，用接觸傳感器測量。螺紋擰緊機器人也由直流電動機驅動，扳手的氣動自動更換系統(tǒng)使機器人能擰緊三種不同的螺釘。為便于從供料器中拾起螺釘，套筒扳手內裝有磁鐵。
在柔性裝配系統(tǒng)中，通過自動導引小車將柔性裝配單元，專門功能站和系統(tǒng)存貯倉庫聯(lián)系起來。自動導引小車具有滾柱式輸送帶以便自動的接受和移送載有部件的托板。除了在本系統(tǒng)中擔任；秒年升毫 任務外，自動導引小車還負責將裝配系統(tǒng)與前工序的生產區(qū)相連接。
在柔性裝配單元和專門站內，摩擦輸送帶將部件輸送到機器人操作地點，與轉位設備一起使用，可以將部件精密地定位于裝配位置。
柔性裝配系統(tǒng)可獨立于其相鄰生產區(qū)，在三個班內自動工作。如果著些生產區(qū)內使用手動或半自動操作的系統(tǒng)，將最多只能工作兩個班。這是由存貯倉庫實現(xiàn)的。倉庫保證了向裝配系統(tǒng)供應組件，也確保了從裝配系統(tǒng)取得配好的部件，即使在相鄰區(qū)的一班或二班末進行生產的情況下也是如此。存貯倉庫的另一個功能是當裝配系統(tǒng)發(fā)生故障時能起到緩沖作用。倉庫中有可編程序的的貨架控制裝置，能對單獨的存貯單元進行隨機的訪問。
在裝配的柔性自動化中，主要問題之一是被裝組件的供應問題。因為在無人化裝配班內裝配系統(tǒng)仍需繼續(xù)進行裝配，在若干小時內組件必須保證無障礙地供應，這可以通過托板貯運庫除了具有保證組件的位置和方向的主要任務外，還要完成諸如堆放和運輸等工作。托板放置在托板貯運庫內，從中直接輸送到工業(yè)機器人的工作地點。這樣，柔性裝配單元可以在三班內自動得到組件供應。
該柔性裝配系統(tǒng)可在包括無人班的幾個班內自動工作，作業(yè)獨立于相鄰的生產區(qū)。傳感器連同機器人一起使用是實現(xiàn)人工化運行的必不可少的條件，即裝配過程需自動監(jiān)控。該裝配系統(tǒng)的最重要特點是：
1） 特定產品的設備降至最少。
2） 能實現(xiàn)快速轉產。
3） 系統(tǒng)結構與裝配順序無關。
4） 極易適應新的裝配順序。
5） 良好的擴展能力。
6） 自動化物流。
7） 發(fā)生故障時不容易影響整個生產。
